公式ではサポートされていませんが(参考:MacOS Mojave 環境から IPP 印刷ができない不具合について)、macOS Catalina 環境からのIPP印刷は以下の手順によって可能になることがわかっています。

IPP印刷について

ECCS2016 では，学内ネットワークに接続した個人や研究室等のPC等から， IPP (Internet Printing Protocol の略) 印刷用プリントサーバ printer.ecc.u-tokyo.ac.jp に印刷ジョブを送ることで，ECCS の複合機 (RICOH MP C4503) から印刷することが可能です．
(引用:よくある質問 IPP印刷の設定方法 – Mac –)

以下では、macOS Catalina (10.15) 環境での設定方法を説明します。

手順

1. プリンタドライバのダウンロード

2. 既存プリンタの削除

3. IPP印刷用のPPDファイルのインストール

以上の手順はよくある質問 IPP印刷の設定方法 – Mac –の記載の通りに行ってください。

4. プリンタの追加

• 「システム環境設定」を起動してください。
  
• 「プリンタとスキャナ」を選択し、開いたウィンドウで「+」ボタンをクリックして下さい。「追加」ウィンドウが開きます。
  
• 「追加」ウィンドウで、コントロールキーを押しながらツールバーをクリック（もしくはツールバーを右クリック）して表示されるメニューから「ツールバーをカスタマイズ…」を選んでください。「詳細」をツールバーに追加し、「完了」を押して下さい。
  
• ツールバーの「詳細」を押し、「プリンタを検索中」の表示が消えるまで待った後に、以下のように設定して下さい。
  

  種類: Internet Printing Protocol(https)
  装置: 別の装置
  URL: https://printer.ecc.u-tokyo.ac.jp/Main_Mono
  名前, 場所: 分かりやすい名称を適当に入力して下さい．
  ドライバ: ドロップダウンメニュー「ドライバを選択…」から「ソフトウェアを選択…」を選び、
  開いた「プリンタソフトウェア」ウィンドウで RICOH MP C4503 JPN PS を選択して下さい。

  
  Main_Mono は白黒印刷用の設定です。カラー印刷用の設定をする際には，同じ手順で Main_Mono の代りに Main_Color を入力して下さい。
  「追加」を押すとプリンタの追加は完了です。

5. パスワード入力

初回印刷時にログインが必要になります。

• 手順4で追加したプリンタに対して、アプリケーションでプリントを実行します。
• Dockのプリンタアイコンをクリックします。
• 適切にプリンタの追加ができている場合、「認証のために保留中」と表示されているので、更新ボタンを押します。
  
• ログインウィンドウが表示されるので、ユーザー名（ECCSを使う際のユーザー名）とパスワード（IPP 印刷用パスワードの導入に案内のあるIPP印刷用パスワード）を入力し、「OK」をクリックします。
  
• 印刷指令がプリンタサーバに送られます。あとは通常の印刷の手順に従って、プリンタ操作端末から印刷を行ってください。この際ステータスに「none-report」と表示されますが、プリントに支障はありません。

参考資料

• FAQ: よくある質問 IPP印刷の設定方法 – Mac –